De Franciscaanse Vredeswacht is ontstaan in 1983, op de vooravond van de grote demonstratie tegen de plaatsing van kruisraketten in Nederland. Aanvankelijk was het een groep “echte” Franciscanen en Franciscanessen, die naar Den Haag gingen om te waken en daarna mee te lopen in deze demonstratie. Men bleef ook na de demonstratie tegen de plaatsing van kruisraketten waken. Het werd al gauw een gemêleerd gezelschap uit alle hoeken van het land en uit alle groepen van de samenleving. Op 7 Maart 1984, op Aswoensdag, begon de Vredeswacht met wakes bij de militaire basis in Woensdrecht, de plaats waar de kruisraketten moesten komen. Er zou tot Pasen bij het hek van de basis gewaakt worden, maar het bleek moeilijk er mee te stoppen. Toen het definitieve plaatsingsbesluit anderhalf jaar werd uitgesteld, kreeg de Vredeswacht er een vaste plek: eerst een barak, gevolgd door een stacaravan en uiteindelijk een eengezinswoning. Op Hemelvaartsdag 1988, na de ratificatie van het INF-accoord, kwam er een eind aan vier jaar waken in Woensdrecht. Na het verblijf in Woensdrecht is de Vredeswacht blijven bestaan om ook op andere plaatsen te blijven waken en bidden voor vrede.
Vandaag de dag is de Franciscaanse Vredeswacht nog altijd actief op het gebied van vrede en gerechtigheid. De Schipholwake op Goede Vrijdag is al jaren een vast onderdeel op de jaaragenda. Met de wake wil de Vredeswacht aan de opgesloten mensen laten weten dat er aan ze gedacht wordt en dat ze er niet alleen voor staan. De Franciscaanse Vredeswacht is ook altijd aanwezig bij de grote Europeese wapen- en militaire beurzen, om daar een vreedzaam geluid te laten klinken.